雅特力科技 Artery :: Usher in a new era of 32-bit microcontrollers

雅特力電機應用快速入門指南

2024-08-23

AT32電機控制演算法庫

目標電機：

三相永磁同步電機（直流無刷電機）

控制模式：

可執行有位置感測器/無位置感測器FOC弦波向量控制

可執行有位置感測器/無位置感測器120°方波BLDC電機控制

三相PWM調製模式：

SVPWM

120°導通PWM控制

相電流數字模式：

三電阻電流偵測

雙電阻電流偵測

單電阻電流偵測和重構方式

自動除錯功能：

霍爾狀態自學習(霍爾感測器專用)

電機線圈參數自動辨識

電流PI控制參數自整定

圖1. AT32電機控制演算法庫

電機開發板AT-MOTOR-EVB

AT-MOTOR-EVB電機開發板是一個泛用型的低壓三相電機驅動控制板，可適配AT32F413、AT32F415、AT32F425、AT32F421、AT32L021、AT32F423、AT32F455等系列的Sub小板，搭配雅特力電機函數庫，PMSM(BLDC)電機，AT-Link或協力廠商除錯下載器使用，可驅動直流無刷電機、交流同步電機，以及非同步電機。相關硬體配置可參考UM0011低壓電機控制開發板使用手冊。

圖2. AT-MOTOR-EVB適配Sub板

電機開發軟體

雅特力提供多模式完整電機庫，配置免費的電機監控上位機除錯軟體，友好的電機監控和除錯軟體UI介面，可即時監看電機運轉參數、狀態與動態顯示回應波形，便於進行線上除錯相關控制參數，滿足工程人員開發需求，提升電機控制產品上市進程。

軟體環境準備

開啟相應範例工程AT32F4xx_MC_Library_Project\motor_evb_2v0\at32f4xx

電機應用PC軟體ArteryMotorMonitor.exe（本軟體不需安裝，只需直接運行可執行程式）

Keil的配置需根據各個AT32 MCU的閃存存儲大小修改Options中的Read/Only Memory Areas，詳細參照下表1，例：AT32F413RCT7的閃存存儲大小為256K位元組，則其IROM1的起始位置為0x8000000，大小為0x3F800，其IROM2的起始位置為0x803F800，大小為0x800。AT32F413RCT7的修改範例如下圖3所示；AT32IDE的配置需根據各個AT32 MCU的閃存存儲大小修改Id檔如下圖4所示。